產(chǎn)品概述

     平臺(tái)是由移動(dòng)底盤本體、可選配傳感器模塊組成。采用DC24V 15Ah可保障車體6個(gè)小時(shí)的充足續(xù)航。平臺(tái)支撐MBD開發(fā)方法在ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)上結(jié)合GAZEBO仿真，打通平臺(tái)底層驅(qū)動(dòng)搭建、算法部署、仿真測(cè)試和功能樣機(jī)實(shí)地測(cè)試四大環(huán)節(jié)，通過大量的傳感器支持和傳感器數(shù)據(jù)融合，為教學(xué)提供優(yōu)越的開放性支撐。

      系統(tǒng)控制算法代碼開源，提供豐富的2D/3D機(jī)器視覺實(shí)驗(yàn)、激光雷達(dá)定位導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)等案例、電機(jī)PID調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)、導(dǎo)航規(guī)劃算法實(shí)驗(yàn)、ROS通訊實(shí)驗(yàn)等?？蓴U(kuò)展語音識(shí)別、AI智能識(shí)別、遠(yuǎn)程控制、無線圖傳、雷達(dá)數(shù)據(jù)分析實(shí)驗(yàn)等功能。該系統(tǒng)既可以作為自動(dòng)化專業(yè)、機(jī)器人專業(yè)、人工智能專業(yè)、智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)、機(jī)械電子專業(yè)、智能制造專業(yè)、機(jī)械工程專業(yè)中相關(guān)如《移動(dòng)機(jī)器人》、《機(jī)器人操作系統(tǒng)》、《傳感器》、《機(jī)器視覺》、《機(jī)器人導(dǎo)航與控制》《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》、《電機(jī)與伺服控制》、《機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)》、《機(jī)電一體化技術(shù)》等課程的配套教學(xué)實(shí)驗(yàn)實(shí)踐平臺(tái)。

產(chǎn)品特點(diǎn)

（1）支撐機(jī)器人建模仿真、機(jī)器人操作系統(tǒng)、傳感器、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人控制等教學(xué)實(shí)驗(yàn)，以及科研領(lǐng)域的視覺算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和導(dǎo)航控制算法實(shí)驗(yàn)等。

（2）伺服性能優(yōu)良，運(yùn)動(dòng)定位精度高，車體采用模塊化設(shè)計(jì)，易于安裝，人機(jī)交互友好，使用便捷。

（3）控制系統(tǒng)除了支持主流的ROS，還可以采用MATLAB/Simulink軟件進(jìn)行編程，用戶可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撐高級(jí)的控制算法驗(yàn)證。

（4）控制系統(tǒng)采用ROS通訊架構(gòu)，底盤控制采用USB轉(zhuǎn)串口通訊，控制周期可以縮短到20ms以內(nèi)。

（5）通過2D激光、深度相機(jī)、超聲波等傳感器，完成多傳感器數(shù)據(jù)融合感知，獲取周邊環(huán)境信息。

系統(tǒng)框圖

應(yīng)用專業(yè)

（1）車輛工程

（2）機(jī)器人專業(yè)

（3）機(jī)械電子專業(yè)

（4）機(jī)械工程專業(yè)

（5）自動(dòng)化專業(yè)

（6）智能制造專業(yè)

（7）計(jì)算機(jī)專業(yè)

（8）人工智能專業(yè)

本科生教學(xué)課程

（1）機(jī)器人學(xué)

（2）機(jī)器人建模與仿真

（3）自動(dòng)控制原理

（4）機(jī)器人操作系統(tǒng)

（5）計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

（6）傳感器技術(shù)及應(yīng)用

（7）機(jī)器人視覺技術(shù)

（8）移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與控制

（9）伺服電機(jī)控制與應(yīng)用

典型教材推薦

《機(jī)械工程控制基礎(chǔ)》 華中科大 楊叔子 院士 《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論（第四版）》 美國斯坦福大學(xué) John.J.Craig 教授 

《機(jī)器人控制技術(shù)》 陳萬米，上海大學(xué)教授，博士

《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（第四版）》顧德英，東北大學(xué)，教授，碩導(dǎo)

《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》 熊有倫 華中科技大學(xué) 教授博導(dǎo)，科學(xué)院院士

《機(jī)器人操作系統(tǒng)淺析》 (美) 杰森 M. 奧凱恩 (Jason M.O’Kane) 教授

《傳感器技術(shù)及應(yīng)用》 北京理工大學(xué)  陳文濤 碩導(dǎo)

《機(jī)器視覺》 （美）伯特霍爾德·霍恩  教授

《移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制與遙感》 （美）庫克

《電機(jī)與控制》  北京大學(xué)   馬志敏 教授

實(shí)驗(yàn)案例（部分實(shí)驗(yàn)內(nèi)容需要使用選配件）

ROS基礎(chǔ)學(xué)習(xí)

（1）ROS基本使用-小海龜實(shí)驗(yàn)

（2）ROS消息、服務(wù)、動(dòng)作的使用

（3）ROS傳感器的配置與使用

（4）RVIZ與rqt的配置與使用

（5）ROS參數(shù)服務(wù)器使用與多機(jī)通訊

（6）TF坐標(biāo)變換使用與配置

（7）機(jī)器人各部件建模

（8）串口驅(qū)動(dòng)通信實(shí)驗(yàn)

傳感器數(shù)據(jù)采集

（9）超聲波傳感器數(shù)據(jù)采集

（10）激光測(cè)距傳感器數(shù)據(jù)采集

（11）溫濕度傳感器數(shù)據(jù)采集

（12）紅外避障傳感器數(shù)據(jù)采集

（13）UWB定位數(shù)據(jù)采集

移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)控制

（14）激光雷達(dá)、里程計(jì)、IMU的使用與校準(zhǔn)

（15）使用ROS指令控制機(jī)器人移動(dòng)

（16）使用gmapping算法構(gòu)建地圖及修正

（17）使用cartographer算法構(gòu)建地圖與增量建圖

（18）navigation自主導(dǎo)航與避障

（19）純視覺方法建圖與導(dǎo)航

（20）激光雷達(dá)與慣導(dǎo)融合建圖導(dǎo)航

（21）IMU與UWB數(shù)據(jù)融合定位

（22）如何使用ROS語音控制

（23）如何使用視覺牽引車輛到達(dá)目標(biāo)

RGBD視覺傳感器實(shí)驗(yàn)

（24）機(jī)器視覺基本應(yīng)用-參數(shù)調(diào)整

（25）Canny邊緣檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（26）Contour輪廓檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（27）Hough線段檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（28）人臉檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（29）圖像旋轉(zhuǎn)縮放變換實(shí)驗(yàn)

（30）Haar+boosting特征檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（31）視覺的實(shí)時(shí)測(cè)距與定位實(shí)驗(yàn)

（32）視覺的目標(biāo)位姿測(cè)定實(shí)驗(yàn)

（33）移動(dòng)機(jī)器人精準(zhǔn)移動(dòng)與視覺實(shí)驗(yàn)

（34）機(jī)器學(xué)習(xí)SVM訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)

（35）機(jī)器學(xué)習(xí)KNN訓(xùn)練測(cè)試實(shí)驗(yàn)

（36）TensorFlow實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)

（37）TensorFlow實(shí)現(xiàn)AlxNet實(shí)驗(yàn)

（38）TensorFlow實(shí)現(xiàn)VGGNet實(shí)驗(yàn)

（39）TensorFlow實(shí)現(xiàn)Google Inception Net實(shí)驗(yàn)

（40）TensorFlow實(shí)現(xiàn)ResNet實(shí)驗(yàn)

MATLAB-ROS機(jī)器人控制

（41）MATLAB-ROS網(wǎng)絡(luò)通信

（42）Simulink避障算法實(shí)驗(yàn)

（43）Matlab路徑跟蹤

（44）Matlab軌跡規(guī)劃

實(shí)驗(yàn)預(yù)覽

傳感器融合

慣導(dǎo)傳感器數(shù)據(jù)采集

激光建圖

超聲波傳感器測(cè)試

避障導(dǎo)航模型

移動(dòng)控制

系統(tǒng)配置