實驗平臺監(jiān)視系統(tǒng)
發(fā)布日期:2021-12-31 瀏覽次數(shù):2121
平臺提供了 MelfaRXM.ocx 軟件接口配合機(jī)器人自帶的通信服務(wù)器實現(xiàn)的監(jiān)控接口。MelfaRXM.ocx 控件是一個 ActiveX 通信控件,它支持連接多個機(jī)器人下位機(jī)控制器,也就是說,通過 MelfaRXM.ocx 可以通過機(jī)器人編號實現(xiàn)同時對多個機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控。對于單個執(zhí)行監(jiān)控程序的 PC 所能連接機(jī)器人數(shù)最大為 32,即機(jī)器人編號范圍為 1-32。在使用 MelfaRXM.ocx 通信控件之前需要在程序加入通信控件,并在 Windows 注冊表注冊,經(jīng)過正確的配置后,便可以在程序中使用 MelfaRXM.ocx 通信控件。
監(jiān)控接口設(shè)計的主要原理基于請求響應(yīng)機(jī)制,即通過發(fā)送特定請求給 RobCom服務(wù)器,等待服務(wù)器響應(yīng)事件,捕獲到響應(yīng)事件后通過解碼響應(yīng)數(shù)據(jù)包獲得相應(yīng)監(jiān)控數(shù)據(jù)。對于監(jiān)視類請求,獲得的響應(yīng)為請求的響應(yīng)數(shù)據(jù);對于控制類請求,獲得的響應(yīng)為控制的結(jié)果即是否成功。