產(chǎn)品概述

機械臂關(guān)節(jié)模組是由伺服驅(qū)動器、無框力矩電機、諧波減速機、光電編碼器（減速機前）、絕對值編碼器（減速機后，測量機械臂的輸出軸的絕對角度）和繼電器抱閘等部件組成，并集成在一個關(guān)節(jié)中，很適合組裝成多軸機械臂，也可以作為其它自動化設(shè)備使用。其具有傳動效率更高，結(jié)構(gòu)緊湊，能實現(xiàn)更大的連續(xù)轉(zhuǎn)矩和瞬間扭矩輸出，具有“小身材，大力氣”、高精度的特點。

結(jié)合公司多年沉淀的豐富的驅(qū)動器和嵌入式電控方面的開發(fā)經(jīng)驗，機械臂關(guān)節(jié)模組通過高度集成的機電一體化設(shè)計和驅(qū)控一體化設(shè)計，可以作為工業(yè)型、服務(wù)型機器人、傳統(tǒng)車輛、作業(yè)車輛的遠程駕駛和自動駕駛改造等系統(tǒng)集成商的優(yōu)選產(chǎn)品。降低客戶對機械選型、設(shè)計、組裝多個環(huán)節(jié)的人員和時間投入。

產(chǎn)品特點

1. 小巧符合工業(yè)型、服務(wù)型機器人結(jié)構(gòu)緊湊、運動靈活、大扭矩的設(shè)計特點；

2. 機電一體化設(shè)計、驅(qū)控一體化設(shè)計，最大化減少機器人關(guān)節(jié)重量；

3. 關(guān)節(jié)模組輸出端重復(fù)定位精度0.001o；

4. 斷電后自動鎖住電機軸，關(guān)節(jié)模組位置鎖定；

5. 輸出連續(xù)扭矩為10~200N.m。額定轉(zhuǎn)速最高可達40RPM，加速度可達10RPS/S；

6. 常規(guī)為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選。滿足服務(wù)型機器人等電池供電的特點；

7. CAN總線通信，支持大部分主流機器人控制器；

8. 定制化開發(fā)服務(wù)；

9. 提供功能完善的監(jiān)控軟件，功能包括三環(huán)PI參數(shù)設(shè)置和控制效果觀測，電流、速度、位置測試、絕對值編碼器顯示、電流等參數(shù)設(shè)置。

相關(guān)概圖

監(jiān)控界面

在關(guān)節(jié)模組伺服電機動態(tài)跟蹤角度，即每個位置控制周期（控制周期為1ms）給定一個新的角度值，實際的角度值和設(shè)定的角度值的偏差，在勻加速階段，為800個脈沖左右（轉(zhuǎn)動一圈有80000，八萬個脈沖），勻速階段為50個脈沖左右，達到國內(nèi)外先進水平的動態(tài)跟蹤的伺服性能。

適配教材

《電機學(xué)》                《電機拖動與控制》

《機器人學(xué)》              《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》

《機器人控制技術(shù)》        《現(xiàn)代交流調(diào)速技術(shù)》

《電力電子技術(shù)》          《電機及電力拖動基礎(chǔ)》

《MATLAB建模與仿真》      《伺服電機與驅(qū)動技術(shù)》

性能指標