近日，中科深谷的專利“一種基于視覺伺服的盾構(gòu)管片防水材料智能粘貼機(jī)器人及其工作方法”獲得發(fā)明專利證書，專利號：ZL202411142552.6。

      本發(fā)明提供一種基于視覺伺服的盾構(gòu)管片智能涂膠作業(yè)機(jī)器人。包括機(jī)械部分和電氣部分；機(jī)械部分包含機(jī)械桁架、六軸機(jī)械臂、XYZ模組、多套末端執(zhí)行裝置、舵輪；電氣部分包含六維力傳感器、PLC、移動電源、實時影像監(jiān)控系統(tǒng)、碰撞預(yù)警系統(tǒng)、工控機(jī)等。由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明可以實現(xiàn)管片清理、管片抹膠、粘貼止水襯墊和海綿膠條、滾壓敲緊等功能。總體系統(tǒng)采用XYZ龍門模組與協(xié)作機(jī)器人配合進(jìn)行工作，機(jī)器人的末端采用快換結(jié)構(gòu)，可快速更換不同的末端執(zhí)行裝置進(jìn)行管片的貼膠。整個管片貼膠過程采用自動化操作，可有效提升生產(chǎn)效率，提高管片一致性，增強(qiáng)工作安全性。