概述

      該驅動器是為協(xié)作機器人一體化關節(jié)模組設計的一款較高性能、低壓、直流供電、全閉環(huán)、全數(shù)字伺服電機驅動器，采用較高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器，能實現(xiàn)關節(jié)模組用無框力矩電機的電流、速度、位置的控制，也可以作為空心杯電機、盤式電機、外骨骼機器人等對體積有要求的伺服驅動器的使用。

      該驅動器的峰值電流可以達到額定電流的二倍以上，具有較高動態(tài)性能，較大的峰值轉矩，平滑的低速性能，較強的抗干擾能力，同時具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉、Hall或編碼器異常、缺相報警等功能。支持Hall傳感器、增量式光電編碼器和BISS的編碼器，采用CAN、RS232接口實現(xiàn)對驅動器的控制。機械臂關節(jié)伺服驅動器性能可達到國內外知名品牌伺服驅動器的水平。

      機械臂關節(jié)伺服驅動器體積小巧，安裝簡便，調試簡單方便。通過驅動器調試軟件，用戶可以輕松匹配電機和設置伺服驅動器的基本參數(shù)，更改電機控制模式、三閉環(huán)的參數(shù)等，實現(xiàn)對電機的控制。

指標參數(shù)

安裝尺寸

電氣連接

電機接口(P8) :

電源接口(P9) :

仿真器接口(P7) :

增量式編碼器接口(P1)：

CAN接口(P3):

絕對式磁編碼器接口(P2):

自鎖接口(P4)：

調試軟件

       用于設置驅動器的額定和峰值電流、極對數(shù)、反饋方式、CAN ID和三閉環(huán)的PI等參數(shù)，可以對電機進行匹配和測試，尤其重要的功能是能對三環(huán)的PI參數(shù)進行設置并且實施觀測階躍響應等效果曲線。采用RS232與驅動器進行通訊，也可以通過RS232給驅動器發(fā)送控制指令。

CAN通訊

驅動器CAN地址

驅動器的CAN地址按照CANOpen中規(guī)定，范圍為1-127，0為廣播地址，使用ID。驅動器的地址設置見SC指令。

CAN通信波特率

CAN通信波特率為1000Kbps，暫時不能修改。

指令說明

CAN通信指令分為兩部分，一部分為兼容以色列Elmo伺服驅動器的CAN通信指令，一部分為根據(jù)所需功能自定義指令，但指令格式都相同，和Elmo的CAN通信指令格式一致。

兼容以色列Elmo驅動器的CAN通訊指令

自定義指令列表（畫刪除線的表示指令刪除，使用新的指令）