概述

      ROS （機器人操作系統(tǒng)）是一套用于編寫機器人軟件的靈活框架，它是一系列工具和庫的集合。ROS是從頭開始構(gòu)建的，以鼓勵協(xié)作機器人軟件的開發(fā)。

      機器視覺作為一門發(fā)展很快的新興學科，正在越來越多的領(lǐng)域得到普遍的運用。目前工業(yè)生產(chǎn)中應用到的機器視覺技術(shù)大致可分為兩類：質(zhì)量控制和輔助生產(chǎn)。其中質(zhì)量控制就是代替人工對產(chǎn)品的尺寸、外觀等進行檢測，識別出不良品。輔助生產(chǎn)指的是利用視覺技術(shù)給機器人提供動作執(zhí)行依據(jù)。在機器人生產(chǎn)過程中，大多數(shù)需要定位的情況都是需要給出三維坐標的，也就是說被測對象相對于機器人的位置是不確定的。

      基于ROS的機械臂視覺應用開發(fā)平臺主要由平臺控制系統(tǒng)、機械臂、三指夾爪、深度相機（RealSense D435）、視覺標定板和視覺識別對象等六部分構(gòu)成。整個平臺通過ROS系統(tǒng)進行協(xié)調(diào)控制，各子模塊設備均封裝有ROS接口，可以根據(jù)需要靈活的進行搭建和擴展。

產(chǎn)品特點

? 控制系統(tǒng)采用ROS通訊架構(gòu)，通用靈活，易擴展，各子模塊均提供ROS接口

? 可以靈活調(diào)整相機的安裝方式，滿足Eye-to-hand和Eye-in-hand的使用需求

? 控制系統(tǒng)可以快速匹配不同的相機安裝方式進行手眼標定和控制

? 使用OpenCV進行開發(fā)，提供開源的圖像處理算法和應用案例

? 提供Gazebo仿真環(huán)境中的機械臂視覺抓取案例

? 在該平臺的基礎(chǔ)上，可以協(xié)助客戶搭建開發(fā)各種場景的視覺抓取應用

規(guī)格尺寸

六軸機械臂                                                                    柔性夾爪

深度相機                                                                       標定板

應用技術(shù)

開發(fā)概圖

性能指標

六自由度協(xié)作機械臂參數(shù)

夾爪參數(shù)

相機參數(shù)

定板參數(shù)