1. 基本信息

      機(jī)器人學(xué)的兩種典型機(jī)器人，移動機(jī)器人+機(jī)械臂，通過與深度學(xué)習(xí)相結(jié)合，實現(xiàn)：自主移動->水果定位->水果采摘->預(yù)定路線運送->水果分揀的整套流程。

2. 項目介紹

      本定制項目主要由：中科深谷機(jī)器視覺伺服系統(tǒng)、中科深谷移動平臺、中科深谷柔性三指夾爪、高精度定位系統(tǒng)、六自由度協(xié)作機(jī)械臂、工業(yè)傳送帶、視覺識別目標(biāo)、仿真果樹等八部分組成。整套系統(tǒng)按照從建模到仿真，從仿真再到實物控制的理念來完成開發(fā)，保證了開發(fā)過程的高效性和安全性；以ROS作為基本開發(fā)平臺，通過Matlab/Simulink和ROS聯(lián)合開發(fā)而成。為人工智能相關(guān)實驗室建設(shè)提供開源平臺支撐。

3. 研究背景

      機(jī)器人學(xué)涉及的內(nèi)容很多，主要有：坐標(biāo)系變換、運動學(xué)和動力學(xué)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、行動規(guī)劃和應(yīng)用工程等。機(jī)器人學(xué)的研究推動了許多人工智能思想的發(fā)展，有一些技術(shù)可在人工智能研究中用來建立世界狀態(tài)的模型和描述世界狀態(tài)變化的過程。關(guān)于機(jī)器人動作規(guī)劃生成和規(guī)劃監(jiān)督執(zhí)行等問題的研究，推動了規(guī)劃方法的發(fā)展。此外由于機(jī)器人是一個綜合性的課題，除機(jī)械手和步行機(jī)構(gòu)外，還要研究機(jī)器視覺觸覺聽覺等信感技術(shù)，以及機(jī)器人語言和智能控制軟件等。可以看出這是一個設(shè)計精密機(jī)械信息傳感技術(shù)人工智能方法智能控制以及生物工程等學(xué)科的綜合技術(shù)。這一課題研究有利于促進(jìn)各學(xué)科的相互結(jié)合，并大大推動人工智能技術(shù)的發(fā)展。

4. 工程應(yīng)用價值

      場景方案主要是讓學(xué)習(xí)者，掌握扎實的自然科學(xué)基礎(chǔ)理論和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計、制造、感知、控制與應(yīng)用等方面的專門知識，具有良好的學(xué)習(xí)和實踐能力、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)意識和寬廣的國際視野，具備解決機(jī)器人工程相關(guān)領(lǐng)域復(fù)雜工程問題能力的卓越人才?？衫^續(xù)深造，或在機(jī)器人相關(guān)的專業(yè)領(lǐng)域和交叉領(lǐng)域從事設(shè)計制造、科技開發(fā)、應(yīng)用研究、運行管理等工作。

5. 中科深谷移動抓取平臺的綜合科研價值

      本產(chǎn)品由驅(qū)控一體化移動底盤、協(xié)作機(jī)器人、避障傳感器系統(tǒng)、激光雷達(dá)導(dǎo)航系統(tǒng)、北斗差分定位系統(tǒng)、3D深度視覺系統(tǒng)和基于5G網(wǎng)絡(luò)的通訊系統(tǒng)等組成，平臺融合了多種傳感器數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析以及智能控制于一體，可以支持與部署當(dāng)前流行的深度學(xué)習(xí)應(yīng)用，是高級機(jī)器人研究和開發(fā)的綜合性開源平臺。

系統(tǒng)提供底層電機(jī)的驅(qū)動控制設(shè)計、移動機(jī)器人導(dǎo)航定位研究、機(jī)械臂的運動學(xué)和動力學(xué)研究、機(jī)器視覺開發(fā)和場景應(yīng)用、5G遠(yuǎn)程通信應(yīng)用等技術(shù)。平臺支持MATLAB/Simulink和ROS聯(lián)合開發(fā)，可支撐相關(guān)科研人員在該平臺上進(jìn)行深度學(xué)習(xí)、自動駕駛、機(jī)器人移動作業(yè)等人工智能的應(yīng)用研究，是機(jī)器人工程專業(yè)建設(shè)、機(jī)器人科研、人工智能研究知名的教學(xué)、科研載體，也是面向室外作業(yè)、農(nóng)業(yè)摘取、巡邏作業(yè)等產(chǎn)業(yè)應(yīng)用的高級實驗平臺。