01 研發(fā)背景

      柔性機(jī)械臂由柔性材料制作，具有高柔順性、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性及安全人機(jī)交互性等特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療手術(shù)、救災(zāi)探測(cè)、生活護(hù)理等方面具有廣闊應(yīng)用前景，受到國內(nèi)外學(xué)者及機(jī)構(gòu)的廣泛關(guān)注和研究。

客戶自己搭建一套機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，希望我司協(xié)助選型電機(jī)并匹配好對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器，搭建好控制系統(tǒng)，同時(shí)結(jié)合我司基于深度學(xué)習(xí)的視覺平臺(tái)，用CSPACE-V3作為控制器實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂的控制。采用MBD的開發(fā)方法，結(jié)合MATLAB/Simulink，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂控制系統(tǒng)的建模仿真及實(shí)時(shí)控制功能。

02 平臺(tái)特點(diǎn)

一、CSPACE-V3

1.支持RCP快速原型設(shè)計(jì)，圖形化編程，實(shí)現(xiàn)用戶的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。

2.支持HIL硬件在回路測(cè)試，用戶的控制器等實(shí)物設(shè)備可以直接與CSPACE仿真器連接，動(dòng)態(tài)驗(yàn)證實(shí)物控制器性能。

3.IO資源豐富，有豐富的IO板卡資源供用戶選擇，包括：SCI、PWM、CAN、RS232/485、GPIO、SPI等。

4.可在線修改多達(dá)15個(gè)變量，實(shí)時(shí)顯示10組變量并自動(dòng)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

5.應(yīng)用領(lǐng)域廣泛、操作便捷、性價(jià)比極高。

6.豐富的應(yīng)用案例，便于用戶使用，能快速搭建電控系統(tǒng)。

7.采用DSP作為主處理器，可獨(dú)立于計(jì)算機(jī)而工作，也容易實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化設(shè)計(jì)。

8.強(qiáng)大的技術(shù)支撐，可以提供定制化開發(fā)服務(wù)，協(xié)助研究人員做好科研項(xiàng)目。

二、基于深度學(xué)習(xí)視覺的伺服平臺(tái)

1.高度模塊化，可以自由搭配各種視覺場景的使用。

2.支持視覺算法的硬件加速

3.采用主流深度學(xué)習(xí)框架pytorch,有利于學(xué)術(shù)研究。

4.可以支持多種視覺傳感器

5.對(duì)外提供多種方式的控制接口

6.支持tensorrt模型的加速推理

7.針對(duì)不同的應(yīng)用場景，支持多種檢測(cè)模式

8.實(shí)驗(yàn)案例內(nèi)容豐富詳細(xì)，包含大篇幅的技術(shù)及知識(shí)點(diǎn)介紹

9.資料完全開放，支持二次開發(fā)，提供二次開發(fā)技術(shù)支撐

03 實(shí)驗(yàn)介紹

柔性臂底下兩個(gè)關(guān)節(jié)采用我司的關(guān)節(jié)模組，上面4個(gè)關(guān)節(jié)采用柔性關(guān)節(jié)。

主要開發(fā)過程：

①電機(jī)選型，驅(qū)動(dòng)器匹配

②控制系統(tǒng)模型搭建，調(diào)試

③視覺伺服平臺(tái)搭建，調(diào)試

④采用CSPACE-V3實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的控制

⑤結(jié)合視覺平臺(tái)，完成手眼標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的視覺引導(dǎo)抓取

機(jī)械臂上位機(jī)軟件界面

04 項(xiàng)目總結(jié)

      采用我司的CSAPCE-V3和關(guān)節(jié)模組，基于深度學(xué)習(xí)的視覺伺服平臺(tái)及多年電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)，可快速的協(xié)助高校師生搭建科研平臺(tái)，更好的協(xié)助客戶進(jìn)行科研。