產(chǎn)品概述

機械手開發(fā)套件是一套模塊化、遙控手柄控制、實現(xiàn)仿生手的正逆運動學(xué)控制的基礎(chǔ)教學(xué)和科學(xué)研究開發(fā)套件。

該套件由電氣部分和機械部分組成，其中電氣部分由主控板、電機驅(qū)動板、電源轉(zhuǎn)換板組成。機械部分由舵機，仿生手結(jié)構(gòu)，遙控收發(fā)設(shè)備構(gòu)成。既可以完成控制理論基礎(chǔ)實驗，也可以完成高級算法研究實驗。

產(chǎn)品特點

嵌入式和MATLAB/Simulink開發(fā)，快速搭建平衡算法模型；

自動生成代碼；

驅(qū)控一體化設(shè)計，結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活；

采用C2000 DSP控制芯片，可擴展高級應(yīng)用算法；

豐富的實驗內(nèi)容；

豐富的硬件擴展接口。

具體例程：基于模型設(shè)計的控制仿真與試驗

基于模型設(shè)計方法搭建的整體框圖，包含了運動學(xué)的數(shù)據(jù)處理，控制器設(shè)計，機器人模型，和觀測器。在整個設(shè)計過程中，基于模型設(shè)計便于在每一個部分進行 驗證，迭代設(shè)計，及時在每個設(shè)計的小部分及時發(fā)現(xiàn)問題，解決問題。

對于驗證完成的控制器，基于模型設(shè)計方法的最后一步就是通過代碼生成技術(shù)，生成目標(biāo)控制器代碼，完成控制器驅(qū)動。代碼生成技術(shù)大大節(jié)省了開發(fā)的時間。

代碼生成

左側(cè)的動畫顯示的是基于模型設(shè)計的控制器控制機械手虛擬仿真平臺的效果， 右側(cè)的動畫顯示的是通過C代碼生成控制的機械手實物。通過參數(shù)辨識我們可以實現(xiàn)控制實物和控制仿真模型效果一致。  

應(yīng)用專業(yè)

自動化專業(yè)   機械電子專業(yè)   電子技術(shù)專業(yè)   機械工程專業(yè)    

車輛工程專業(yè)   儀器科學(xué)專業(yè)   機器人專業(yè)                                                 

應(yīng)用課程

《單片機》《計算機控制技術(shù)》《機械工程控制基礎(chǔ)》《自動控制原理》

支持實驗

TMS320F28027基礎(chǔ)實驗

LED跑馬燈實驗

IO配置實驗之按鍵輸入

SCI串口實驗

Timer0中斷實驗

Epwm輸出實驗

模塊功能應(yīng)用實驗

ADC——Epwm采樣實驗

SPI通訊——手柄接收信號

舵機驅(qū)動實驗

機械手控制實驗

機械手多路舵機控制實驗

手柄控制實驗

機械手多手勢控制

性能指標(biāo)