桌面六軸機械臂創(chuàng)新開發(fā)平臺
發(fā)布日期：2020-04-01 瀏覽次數(shù)：2325
產(chǎn)品概述
桌面六軸機械臂創(chuàng)新開發(fā)平臺是外形小巧、速度快、重復(fù)定位精度高、使用簡單、二次開發(fā)性強的教科研平臺。其提供串口、網(wǎng)絡(luò)、IO等豐富的通訊方式，支持ROS、Python、C++進(jìn)行二次開發(fā)，重復(fù)定位精度可達(dá)0.1mm，可搭配簡單易用的可視化交互軟件和仿真平臺，可支持多種便捷切換的末端執(zhí)行器。能夠作為自動化、機械電子工程、機器人工程、智能制造工程等專業(yè)的機器人相關(guān)課程平臺，也可以作為大學(xué)生創(chuàng)新活動實踐平臺，應(yīng)用在上下料、分揀、裝配等項目中。
功能特性
虛擬化平臺支持 -機械臂具備完整URDF模型描述，支持ROS、Matlab和CoppeliaSim進(jìn)行仿真分析和實時監(jiān)控。
拖動示教 –機械臂可通過拖動三維模型關(guān)節(jié)實現(xiàn)在線示教功能，并且機械臂位置姿態(tài)可以在Rivz中實時顯示。
點動控制 – 機械臂上位機支持點動控制，可實現(xiàn)對關(guān)節(jié)及姿態(tài)的點動，自由調(diào)整機械臂的姿態(tài)。
避障規(guī)劃– 機械臂支持動態(tài)避障，通過路徑規(guī)劃實現(xiàn)自動避開機械臂周圍的障礙物。
碰撞檢測 – 機械臂支持在工作空間中添加障礙物模型，并可以在Rviz和Gazebo里實時查看碰撞區(qū)域。
視覺抓取 – 機械臂支持通過RGBD進(jìn)行物理環(huán)境中物體的識別、定位和抓取。
應(yīng)用專業(yè)
自動化、機械電子、機械臂工程、機器人工程、智能制造
應(yīng)用課程
《機器人學(xué)導(dǎo)論》
《機器人控制系統(tǒng)》
《機器人操作系統(tǒng)》
《機器人建模、仿真與編程》
《機器人驅(qū)動與控制》
《人工智能技術(shù)》
《機器視覺與機器人控制》
《移動機器人技術(shù)》
《工業(yè)機器人應(yīng)用》
《機器學(xué)習(xí)》
《智能控制與無人系統(tǒng)》
《機器人網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)》
支持實驗
實驗一認(rèn)識機器人
實驗二ROS基礎(chǔ)原理
實驗三ROS話題與服務(wù)編程
實驗四基于ROS的機械臂遠(yuǎn)程控制
實驗五機械臂URDF建模
實驗六搭建機械臂Gazebo仿真環(huán)境
實驗七ROS MoveIt機械臂運動編程
實驗八機械臂物體抓取
實驗九基于視覺的物體識別
實驗十機械臂視覺分揀
實驗十一基于視覺的動態(tài)避障抓取
實驗十二智能分揀系統(tǒng)綜合實驗
性能指標(biāo)
1. 機械臂本體
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機械臂類型 |
六軸 |
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軸 |
運動范圍 |
最大轉(zhuǎn)速 |
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第1軸 |
±170° |
370°/s |
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第2軸 |
±110° |
370°/s |
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第3軸 |
+40°~ -220° |
430°/s |
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第4軸 |
±185° |
300°/s |
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第5軸 |
±125° |
460°/s |
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第6軸 |
±360° |
600°/s |
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電源電壓 |
220V/110V |
重量 |
28KG |
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重復(fù)定位精度 |
±0.1mm |
結(jié)構(gòu)形式 |
串聯(lián) |
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電源電壓 |
220V/110V |
減速裝置 |
諧波減速 |
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最大工作半徑 |
540mm |
額定負(fù)載 |
2KG |
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電機類型 |
伺服電機 |
控制器 |
ROBCELL A1 |
2. 控制器參數(shù)
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控制系統(tǒng)型號 |
GuYueInvent ROBCELL A1 |
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主控芯片 |
Xilinx Zynq |
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主控架構(gòu) |
ARM + FPGA異構(gòu)SoC平臺 |
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可編程邏輯單元 |
85K，約130萬ASIC門 |
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控制軟件 |
ROS Kinetic/Melodic |
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以太網(wǎng)接口 |
1000Mbps |
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控制方式 |
PC端圖形界面/程序控制 |
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電源電壓 |
24V DC |
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支持控制軸數(shù) |
4~6 軸 |
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脈沖輸出模式 |
方向/脈沖 |
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脈沖位數(shù) |
32~64（硬件可配置） |
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外形尺寸 |
163mm*108mm*31mm |
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二次開發(fā)接口 |
C++、Python |
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通信接口 |
RS232、Ethernet、I/O、RS485、CAN |
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配套例程 |
圖像識別、物體分揀、語音控制、機器學(xué)習(xí)（均提供源碼） |
3.結(jié)構(gòu)尺寸
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