伺服驅(qū)動器產(chǎn)品列表

發(fā)布日期：2022-05-06 瀏覽次數(shù)：2453

一、ACS306V1

1、采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器，采用CAN總線通訊。

2、一體化設(shè)計（一張板卡），可直接安裝在機械臂關(guān)節(jié)模組里面，或其它交流伺服電機上，形成電機、驅(qū)動一體化的產(chǎn)品。

3、低速運行平滑，抗干擾能力強，具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉(zhuǎn)、Hall或編碼器異常報警等功能。同時支持霍爾、增量編碼器、BISS絕對值編碼器三種類型傳感器。

二、ACS306V2

1、相比ACS306V1，體積小巧（直徑56mm、厚度20mm）、控制功率板分離設(shè)計

三、ACS506

1、相比ACS306V1，具有28A的峰值電流/15A的持續(xù)電流能力。

2、同時支持霍爾、增量編碼器、485絕對值編碼器三種類型傳感器。

四、ACS706

1、相比ACS306V1，鋁基板散熱工藝，支持大功率持續(xù)運行。

2、產(chǎn)品系列可支持從200W到800W功率范圍。

五、支持的電機的類型

1、直線電機

2、低壓48V以下的交流伺服電機

3、直流無刷電機

4、力矩電機

5、直流有刷電機和音圈電機需要定制程序

ACS306協(xié)作機械臂伺服電機驅(qū)動器

概述

ACS306驅(qū)動器是為協(xié)作機器人一體化關(guān)節(jié)模組設(shè)計的一款高性能、低壓、直流供電、全閉環(huán)、全數(shù)字伺服電機驅(qū)動器，采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器，能實現(xiàn)關(guān)節(jié)模組用無框力矩電機的電流、速度、位置的精確控制，也可以作為空心杯電機、盤式電機、外骨骼機器人等對體積有要求的伺服驅(qū)動器的使用。

驅(qū)動器的峰值電流可以達(dá)到額定電流的二倍以上，具有高動態(tài)性能，大的峰值轉(zhuǎn)矩，平滑的低速性能，強的抗干擾能力，同時具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉(zhuǎn)、Hall或編碼器異常、缺相報警等功能。支持Hall傳感器、增量式光電編碼器和BISS的編碼器，采用CAN、RS232接口實現(xiàn)對驅(qū)動器的控制。機械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動器性能達(dá)到國內(nèi)外知名品牌伺服驅(qū)動器的水平。

機械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動器體積小巧，安裝簡便，調(diào)試簡單方便。通過驅(qū)動器調(diào)試軟件，用戶可以輕松匹配電機和設(shè)置伺服驅(qū)動器的基本參數(shù)，更改電機控制模式、三閉環(huán)的參數(shù)等，實現(xiàn)對電機的精確控制。

指標(biāo)參數(shù)

	參數(shù)	內(nèi)容
1	供電電壓	20-56VDC （建議采用24V、48V的電池或開關(guān)電源供電，48V電池充滿電大概在54V，可以正常工作）
2	每路輸出電流	ACS306-1持續(xù)電流4A，峰值8A （可定制更大的電流）
2	每路輸出電流	ACS306-2持續(xù)電流10A，峰值 20A
3	控制方式	串口、CAN總線通訊支持力矩、速度，位置模式，以及通過CAN總線每隔幾ms發(fā)送位置信號，進行跟隨的位置規(guī)劃模式（該種功能適用于多軸機械臂等同步控制）
4	適配電機	低壓無框力矩電機或其它交流伺服電機、永磁同步電機
5	總線通訊	CAN總線，支持CANopen 協(xié)議（可定制升級EtherCAT,可定制開發(fā)）
6	異常保護	具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉(zhuǎn)、缺相、HALL或編碼器異常、超速等故障報警輸出
7	雙編碼器	l 減速機輸出端閉環(huán)反饋用單圈增量式編碼器和霍爾傳感器機械臂關(guān)節(jié)端用絕對式磁編碼器，支持BISS協(xié)議，也可以定制支持SSI、SPI、485的絕對值編碼器 l
8	控制器	內(nèi)置梯形加減速曲線，特殊功能定制化服務(wù)，形成驅(qū)控一體化的產(chǎn)品
9	電磁抱閘控制	48VDC，啟動后會降低電流，保持吸住狀態(tài)，同時防止線圈過熱
10	制動電阻	需要在電源處外接制動電阻，保護電源和驅(qū)動器
11	冷卻方式	自然冷卻或外加散熱器
12	防護等級	IP54（驅(qū)動板帶外殼、散熱板）；IP20（驅(qū)動板）
13	位置誤差控制精度	空載：±2Pulse ±15 Pulse （有負(fù)載），電機性能好的情況下，可以做到±1Pulse
14	速度控制精度	±10 rpm@1000RPM（速度閉環(huán)模式），在位置模式下，可以實現(xiàn)更好的低速性能，可以一個脈沖一個脈沖地控制轉(zhuǎn)動的角度
15	使用場合	盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
16	工作溫度	0℃－40℃
17	保存溫度	-20℃－+85℃
18	工作濕度	20－90%RH
19	振動	5.9 m/s² Max
20	重量	0.2kg

安裝尺寸

電機接口(P8) :

序號	標(biāo)示	名稱	備注
1	U	電機動力線U 相	黃
2	V	電機動力線 V 相	綠
3	W	電機動力線 W 相	藍(lán)

電源接口(P9) :

序號	標(biāo)示	名稱	備注
1	VIN	輸入電源+	直流 24V-48V
2	GND	輸入電源-

仿真器接口(P7) :

序號	標(biāo)示	名稱	備注
1	JTAG	JTAG仿真器接口	連接XDS100仿真器

增量式編碼器接口(P1)：

CAN接口(P3):

絕對式磁編碼器接口(P2):

自鎖接口(P4)：

調(diào)試軟件

用于設(shè)置驅(qū)動器的額定和峰值電流、極對數(shù)、反饋方式、CAN ID和三閉環(huán)的PI等參數(shù)，可以對電機進行匹配和測試，尤其重要的功能是能對三環(huán)的PI參數(shù)進行設(shè)置并且實施觀測階躍響應(yīng)等效果曲線。采用RS232與驅(qū)動器進行通訊，也可以通過RS232給驅(qū)動器發(fā)送控制指令。

備注：上圖是機械臂關(guān)節(jié)伺服電機動態(tài)位置跟蹤的速度曲線、位置誤差曲線，即每個位置控制周期（控制周期為1ms）給定一個新的角度值，實際的角度值和設(shè)定的角度值的偏差，在勻加速階段，為800個脈沖左右（轉(zhuǎn)動一圈有80000，八萬個脈沖），勻速階段為50個脈沖左右，對應(yīng)實際的機械臂末端的角度為0.036°和0.00225°左右，達(dá)到國外先進水平的動態(tài)跟蹤的伺服性能。

CAN通訊

驅(qū)動器CAN地址

驅(qū)動器的CAN地址按照CANOpen中規(guī)定，范圍為1-127，0為廣播地址，使用標(biāo)準(zhǔn)ID。驅(qū)動器的地址設(shè)置見SC指令。

CAN通信波特率

CAN通信波特率為1000Kbps，不能修改。

指令說明

CAN通信指令分為兩部分，一部分為兼容以色列Elmo伺服驅(qū)動器的CAN通信指令，一部分為根據(jù)所需功能自定義指令，但指令格式都相同，和Elmo的CAN通信指令格式一致。

兼容以色列Elmo驅(qū)動器的CAN通訊指令列表

自定義指令

自定義指令列表

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